Pemateri: Ronald Eric, S.T., M.T.
Robot LLRE diharapkan dapat mengatasi proses rehabilitasi pada pasieb penderita kelumpuhan yang disebabkan efek stroke. Rehabilitasi dengan eksoskeleton dapat mengatur gerakan yang akan dilatih sesuai kemampuan otot. LLRE membutuhkan sistem kontrol untuk mengatur sudut joint secara otomatis pada proses rehabilitasi dengan eksoskeleton. Pada penelitian ini, digunakan model linear lower limb robotic exoskeleton dengan menggunakan kontroler yang digunakan untuk mengendalikan masing-masing joint, dimana dalam hal ini adalah bagian hip dan knee.
Rancangan metode high order repetitive control (HORC) untuk mengendalikan posisi 2-degree of freedom dari lower limb robotic exoskeleton dengan sinyal referensi berupa sinyal repetitive yang mempunyai uncertainty period dan uncertainty amplitude menghasilkan unjuk kerja yang baik dibandingkan dengan metode PID dan juga general RC. Semakin tinggi order dari HORC, maka semakin baik pula performanya. Untuk metode yang dirancang sendiri memenuhi kondisi syarat kestabilan baik menggunakan pole-zero map maupun dengan bode plot.
Poster presentasi dapat diunduh pada tautan berikut ini: poster techno scientific meeting 1. pdf
